一、前言

1.1 socketcan

SocketCAN是由Linux内核维护的CAN协议栈，可以使用Linux内核提供的Socket API进行CAN总线的读写操作，用户只需要使用C语言实现与Socket API通讯，就可以控制CAN总线上的节点，实现数据的发送与接收。

如果想要利用socketcan控制TSCAN的设备，有一个解决方法是利用linux自带的虚拟socketcan。我们利用同星提供的linux库libTSCANApiOnLinux.so，完成一个vcan在本机的server程序，用于把socketcan的报文和libTSCAN进行互转。这种方法虽然有很多弊端，比如无法查看到正确的统计数据，但是只进行收发是没有问题的。

这种方式配置同星硬件的波特率，以及查看信息都需要在sockettscan程序中。因为vcan本身不支持波特率配置，我们也无法把统计信息告知vcan。

逻辑图如下：

二、socketcan使用

2.1 系统环境配置

如果电脑本身的系统就是linux系统，则这个步骤可以忽略。

1、通过http://releases.ubuntu.com/18.04/可以下载Ubuntu系统镜像。

2、在虚拟机中导入映射文件：虚拟机 ->编辑虚拟机设置 -> CD/DVD ->使用ISO 映射文件。

2.2 库文件上传

1、在桌面新建一个文件夹vcan。

2、通过U盘将文件夹里的文件上传到当前文件夹。

3、将libTSCANApiOnLinux.so、libTSH.so、sockettscan、sockettscan.cpp、TSCANDef.hpp这5个文件的属性修改为：Permissions处的Access全部选择Read and write，Group选择sudo，勾选Execute。

4、在vcan文件夹下，将libTSCANApiOnLinux.so和libTSH.so这两个库文件复制到/usr/lib/路径下。

2.3 使能vcan

1、vcan指令安装步骤：

2、测试vcan是否安装成功，用指令ifconfig -a查看信息，看到带有vcan0的信息就代表安装成功。

3、安装can调试工具，sudo install can-utils 。

1. 运行sockettscan程序。

绑定到设备0的1通道，波特率500k-2M，使能终端电阻。这样通过socketcan调用vcan0就可以把报文同步到TSCAN设备中了。-b表示仲裁波特率，-d表示数据波特率，-v表示硬件的下标（下标从0开始），-c表示通道的下标（下标从1开始）。

可以通过sudo ./sockettscan -h显示帮助信息

2.4 测试设备双通道互相通信

2.4.1 硬件TC1034

1、需要将TC1034的CAN1和CAN2通过杜邦线进行连接。

通过上述方法建立vcan0和vcan1两个通道。

利用sockettscan绑定两个通道：关于多通道使用需要注意，每一个sockettscan用来连接单个TSCAN硬件。多个通道可以写多次（vcan0名称需要在最前面），多个硬件设备，可以在多个终端调用sockettscan实现。

2、通过cansend和candump测试虚拟can数据收发。分别打开两个终端，分别负责数据接收和发送。

先启动接收指令candump，它会阻塞等待数据。然后cansend发送数据，效果如下：

2.4.2 硬件TC1034和TC1016P

1、需要将TC1034的CAN1和TC1016P的CAN1通过杜邦线进行连接。

利用sockettscan绑定两个通道。

绑定通道1。

绑定通道2。

2、通过cansend和candump测试虚拟can数据收发。分别打开两个终端，分别负责数据接收和发送。

三、问题Q&A

3.1 sudo: ./sockettscan: command not found

1、选择sockettscan文件，打开Properties窗口。

2、在Permissions处的Access全部选择Read and write，Group选择sudo，勾选Execute。

3.2 cannot open shared object file

在vcan文件夹下，将libTSCANApiOnLinux.so和libTSH.so这两个库文件复制到/usr/lib/路径下。

再次运行连接硬件的命令。

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