概述
TSMaster目前有两种读取报文的模式：回调函数模式和fifo模式。
回调是一种编程机制，它允许在某个特定事件发生或某个操作完成后，系统自动调用事先定义好的函数（称为回调函数）。回调类似于mcu中的中断，优点是响应及时，缺点是不能在里面运行长耗时动作。
fifo是一种数据结构或缓冲机制，它遵循先入先出的原则。在数据接收过程中，最早进入 fifo的数据会被最先处理或读取。fifo 有一个输入端口和一个输出端口。数据从输入端口依次进入 fifo缓冲区，然后按照进入的顺序在缓冲区中排队等待。当需要读取数据时，从输出端口按照先入先出的顺序将数据取出。这样可以确保数据的接收和处理顺序与它们到达的顺序一致，避免数据混乱或丢失。fifo的优点是用户可以在自己的任务或者线程中根据需要从驱动中读取数据，延时等可以自己控制。缺点是异步的方式，是在报文已经收发完成之后才会将数据取出进行处理。
由于fifo函数是TSMaster近期新增的函数，本文将重点介绍fifo模块。关于回调函数的使用方法可以参考帮助模块的《快速入门》手册。
fifo典型应用
在汽车发动机、变速器等动力总成系统中，多个传感器和执行器通过 CAN 总线进行通信。fifo用于接收来自各个传感器（如节气门位置传感器、曲轴位置传感器）的 CAN 报文。这些报文包含了发动机运行状态、转速、负荷等关键信息。fifo 按照报文到达的先后顺序存储，发动机控制单元（ECU）从 fifo 中依次读取报文，进行数据分析和处理，进而调整喷油时间、点火提前角等参数，确保发动机在不同工况下都能高效、稳定运行。
技术背景
TSMaster的小程序模块中提供了接收事件、发送事件以及预发送事件等回调事件，如图 1。相比于回调函数，fifo函数使用起来比较灵活方便，可以在任意一个模块使用，不再局限于接收、发送等回调事件。相关的fifo函数可以在【设计】-【C小程序】-【函数】中找到，如图 2。
图1：小程序的回调模块
图2：小程序的fifo函数模块
fifo函数读取报文功能实现
功能实现
读取CAN报文：
使用fifo读取缓存报文之前，需要先调用com.tsfifo_enable_receive_fifo()函数。本小节将提供一个简单示例，可参考以下步骤。
【步骤1】新建程序启动事件，将使能fifo的函数添加到该事件函数里。如图 3。
图3：程序启动事件
【步骤2】新建按键事件，将读取fifo的函数添加到该事件函数里。如图 4。
图4：按键事件
【步骤3】新建程序停止事件，将取消使能fifo的函数添加到该事件函数里。如图 5。
图5：程序停止事件
【源码如下】
读取LIN报文：
使用fifo读取缓存报文之前，需要先调用com.tsfifo_enable_receive_fifo()函数。可参考3.1.1读取CAN报文小节。
【源码如下】
 |
示例C小程序源代码：
s32 msgcount = 0; if (0 == com.tsfifo_read_lin_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)) { log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); } else { log(“Fail to read message number in the buffer”); } TLIN buf[100]; int bufsize = 100; // bufsize should be reset every time before calling tsfifo_receive_xx_msgs if (0 == com.tsfifo_receive_lin_msgs(buf, &bufsize, CH1, true)) { log(“Success to read data from fifo, real read data number = %d”, bufsize); for (int i = 0; i < bufsize; i++) { log(“ID=%x,Dir=%d,Chn=%d,DLC=%d”, buf[i].FIdentifier, buf[i].FProperties & 1, buf[i].FIdxChn, buf[i].FDLC); } } else { log(“Fail to read data from fifo”); } |
读取flexray报文：
使用fifo读取缓存报文之前，需要先调用com.tsfifo_enable_receive_fifo()函数。可参考3.1.1读取CAN报文小节。
【源码如下】
 |
示例C小程序源代码：
s32 msgcount = 0; if (0 == com.tsfifo_read_flexray_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)) { log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); } else { log(“Fail to read message number in the buffer”); } TFlexRay buf[100]; int bufsize = 100; // bufsize should be reset every time before calling tsfifo_receive_xx_msgs if (0 == com.tsfifo_receive_flexray_msgs(buf, &bufsize, CH1, true)) { log(“Success to read data from fifo, real read data number = %d”, bufsize); for (int i = 0; i < bufsize; i++) { log(“SlotID=%d,Dir=%d,Chn=%d,Length=%d”, buf[i].FSlotId, buf[i].FDir & 1, buf[i].FIdxChn, buf[i].FActualPayloadLength); } } else { log(“Fail to read data from fifo”); } |
实现效果：
启动小程序，发送报文，打印的消息可在【分析】-【系统消息】处查看，如图 6。
TSMaster fifo函数说明
fifo函数说明
com.tsfifo_enable_receive_fifo
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | void com.tsfifo_enable_receive_fifo() |
| 【功能介绍】 | 使能fifo模块，调用fifo的函数之前需要先调用该函数 |
| 【输入参数】 | 无 |
| 【返回值】 | 无 |
| 【使用示例】 | com.tsfifo_enable_receive_fifo(); |
com.tsfifo_disable_receive_fifo
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | void com.tsfifo_disable_receive_fifo() |
| 【功能介绍】 | 取消使能接收fifo模块 |
| 【输入参数】 | 无 |
| 【返回值】 | 无 |
| 【使用示例】 | com.tsfifo_disable_receive_fifo(); |
com.tsfifo_enable_receive_error_frames
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | void com.tsfifo_enable_receive_error_frames(); |
| 【功能介绍】 | 使能接收错误帧 |
| 【输入参数】 | 无 |
| 【返回值】 | 无 |
| 【使用示例】 | com.tsfifo_enable_receive_error_frames(); |
com.tsfifo_disable_receive_error_frames
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | void com.tsfifo_disable_receive_error_frames() |
| 【功能介绍】 | 取消使能接收错误帧 |
| 【输入参数】 | 无 |
| 【返回值】 | 无 |
| 【使用示例】 | com.tsfifo_disable_receive_error_frames(); |
com.tsfifo_add_can_canfd_pass_filter
com.tsfifo_delete_can_canfd_pass_filter
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_delete_can_canfd_pass_filter(s32 AIdxChn, s32 AIdentifier) |
| 【功能介绍】 | 删除CAN/CANFD fifo过滤报文 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。
AIdentifier：过滤的报文标识符 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | if(0 == com.tsfifo_delete_can_canfd_pass_filter(CH1, 0x23)){
log(“Success to delete filter from can/canfd fifo”); }else{ log(“Fail to delete filter from can/canfd fifo”); } |
com.tsfifo_add_lin_pass_filter
com.tsfifo_delete_lin_pass_filter
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_delete_lin_pass_filter(s32 AIdxChn, s32 AIdentifier) |
| 【功能介绍】 | 添加LIN fifo过滤报文 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。
AIdentifier：过滤的报文标识符 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | if(0 == com.tsfifo_delete_lin_pass_filter(CH1, 0x23)){
log(“Success to add filter to lin fifo”); }else{ log(“Fail to add filter to lin fifo”); } |
com.tsfifo_clear_can_receive_buffers
com.tsfifo_clear_canfd_receive_buffers
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_clear_canfd_receive_buffers(s32 AIdxChn) |
| 【功能介绍】 | 清除CANFD fifo缓冲区 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | if(0 == com.tsfifo_clear_canfd_receive_buffers(CH1)){
log(“Success to clear the fifo of channel = %d”, CH1); }else{ log(“Fail to clear the fifo of channel = %d”, CH1); } |
com.tsfifo_clear_lin_receive_buffers
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_clear_lin_receive_buffers(s32 AIdxChn) |
| 【功能介绍】 | 清除LIN fifo缓冲区 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | if(0 == com.tsfifo_clear_lin_receive_buffers(CH1)){
log(“Success to clear the fifo of channel = %d”, CH1); }else{ log(“Fail to clear the fifo of channel = %d”, CH1); } |
com.tsfifo_clear_flexray_receive_buffers
com.tsfifo_read_can_buffer_frame_count
com.tsfifo_read_can_rx_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_read_can_rx_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取CAN报文缓冲区中的接收报文数量 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com.tsfifo_read_can_rx_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_can_tx_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_read_can_tx_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取CAN报文缓冲区中的发送报文数量 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com.tsfifo_read_can_tx_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_canfd_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_read_canfd_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取CANFD（包含CAN）报文缓冲区中的报文数量（包括发送和接收方向） |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com.tsfifo_read_canfd_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_canfd_rx_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_read_canfd_rx_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取CANFD（包含CAN）报文缓冲区中的接收报文数量 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com.tsfifo_read_canfd_rx_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_can_tx_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_read_canfd_tx_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取CANFD（包含CAN）报文缓冲区中的发送报文数量 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com.tsfifo_read_canfd_tx_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_lin_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 tsfifo_read_lin_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取LIN报文缓冲区中的报文数量（包括发送和接收方向） |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道。
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com.tsfifo_read_lin_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_lin_rx_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_read_lin_rx_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取LIN报文缓冲区中的接收报文数量 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com. tsfifo_read_lin_rx_buffer_frame_count (CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_lin_tx_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_read_lin_tx_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取LIN报文缓冲区中的发送报文数量 |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com.tsfifo_read_lin_tx_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_flexray_buffer_frame_count
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_read_flexray_buffer_frame_count(s32 AIdxChn, ps32 ACount) |
| 【功能介绍】 | 读取Flexray报文缓冲区中的报文数量（包括发送和接收方向） |
| 【输入参数】 | AIdxChn：过滤的通道，下标从0开始。0xFF可表示所有通道
ACount：读取的报文数量 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | s32 msgcount = 0;
if(0 == com.tsfifo_read_flexray_buffer_frame_count(CH1, &msgcount)){ log(“Success to read message number = %d in the buffer”, msgcount); }else{ log(“Fail to read message number in the buffer”); } |
com.tsfifo_read_flexray_rx_buffer_frame_count
com.tsfifo_receive_can_msgs
com.tsfifo_receive_canfd_msgs
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_receive_canfd_msgs(PCANFD ACANFDBuffers, ps32 ACANBufferSize, s32 AIdxChn, bool AIncludeTx) |
| 【功能介绍】 | 读取缓存的 CAN FD（包含CAN）报文帧 |
| 【输入参数】 | ACANFDBuffers：数据 Buffer，用于存储读取到的报文，该 Buffer 需要函数调用方创建
ACANBufferSize：CAN报文 Buffer 的大小 AIdxChn：目标通道：对于多通道设备，本函数选择读取哪一个通道的数据，该参数可以为空，默认为通道 1 AIncludeTx：0:仅仅接收 Rx 报文；>0: Tx Rx 报文都读取回来，该参数可以为空，默认为只接收 Rx 报文 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | TCANFD buf[10];
int bufsize = 10; //bufsize should be reset every time before calling tsfifo_receive_xx_msgs if(0 == com.tsfifo_receive_canfd_msgs(buf, &bufsize, CH1, true)){ log(“Success to read data from fifo, real read data number = %d”, bufsize); }else{ log(“Fail to read data from fifo”); } |
com.tsfifo_receive_lin_msgs
com.tsfifo_receive_flexray_msgs
| 项目 | 描述 |
| 【函数名称】 | s32 com.tsfifo_receive_flexray_msgs(PFlexRay AFRBuffers, ps32 ABufferSize, s32 AIdxChn, bool AIncludeTx) |
| 【功能介绍】 | 读取缓存的 Flexray报文帧 |
| 【输入参数】 | AFRBuffers：数据 Buffer，用于存储读取到的报文，该 Buffer 需要函数调用方创建
ABufferSize：Flexray报文 Buffer 的大小 AIdxChn：目标通道：对于多通道设备，本函数选择读取哪一个通道的数据，该参数可以为空，默认为通道 1 AIncludeTx：0:仅仅接收 Rx 报文；>0: Tx Rx 报文都读取回来，该参数可以为空，默认为只接收 Rx 报文 |
| 【返回值】 | = =0：执行成功
其他值：函数执行失败 |
| 【使用示例】 | TFlexRay buf[10];
int bufsize = 10; //bufsize should be reset every time before calling tsfifo_receive_flexray_msgs if(0 == com.tsfifo_receive_flexray_msgs(buf, &bufsize, CH1, true)){ log(“Success to read data from fifo, real read data number = %d”, bufsize); }else{ log(“Fail to read data from fifo”); } |
缩写
| BLF | Binary Logging Format |
| CAN | Controller Area Network |
| CAN FD | CAN with Flexible Data-Rate |
| ID | Identifier |
| LIN | Local Interconnect Network |
很有用，谢谢题主！后续实践中有任何问题再来请教！
不错的文章
谢谢